屬性

衛星基地成果

技術或專利歸屬權

國立雲林科技大學

技術或專利說明摘要

使用價廉的3D深度相機,拍攝該場景的深度分布資訊,接著透過適當的軟體將3D物件表面幾何建構出來,並透過3D表面幾何進行特徵擷取。有了表面幾何的特徵後,接著輸入現有的3D CAD模型與擷取的特徵進行匹配,再透過演算法即可求得物件的分類及其所在位置與擺放角度,最後利用所得到的資訊可回傳至機械手臂以進行自動化的夾取。

產業別

機械, 自動化, 光電, 半導體

技術或專利應用範圍

針對中、大型且具複雜表面幾何的物件,在現場容易受環境光影響或較難打光下,可利用此方式辨識物件位置、方位及類別。

針對中、大型物件,若進行傳統的2D物件分類,常常會有因環境光源難以架設及容易誤判的問題,而造成手臂進行夾取時撞機的嚴重問題。目前所提出的系統,只需搭配穩定的機構架設即可,無須複雜的打光技巧,即可利用廠商現有的CAD模型當作匹配的模板,改善傳統需自行拍照建立模板的動作,增快開發速度。目前市售3D物件比對及抓取的取像硬體設備及軟體昂貴,此系統將具備價格,效益及簡單架設的效益。

 

聯絡人資訊

姓名:吳先晃

手機:0921-592633

Email:wuhp@yuntech.edu.tw

 

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